1、PID整定參數(shù)
這三個(gè)字母是什么意思？它們?nèi)绾斡绊懩愕墓S行為？
PID是比例、積分和導(dǎo)數(shù)的首字母縮寫。這些參數(shù)可以單獨(dú)或集體使用、調(diào)整和控制。例如，您可以使用P控制器、PI控制器或PID控制器。每個(gè)參數(shù)都可以單獨(dú)調(diào)整整定和控制，每個(gè)參數(shù)都可以用于特定目的。
PID參數(shù)表示為通用PID控制算法或ISA算法的參數(shù)：
u(t)為PID控制器輸出；u0為初始PID控制器輸出；Kc為總增益；TI為積分時(shí)間或重置時(shí)間；TD為微分時(shí)間；e(t)為設(shè)定值和過程值得偏差
1.1 什么是PID整定參數(shù)
常規(guī)PID回路由三項(xiàng)組成：
①偏差或PV的比例作用
②偏差的積分作用
③偏差或PV的微分作用
選擇正確的方程和最佳參數(shù)值是實(shí)現(xiàn)最佳整定的本質(zhì)。
1.2 PID參數(shù)
①比例參數(shù)(P)描述
P作用與偏差或PV成正比。偏差(或PV)乘以比例增益并添加到控制器輸出。P動(dòng)作使輸出朝正確方向“踢”。如果偏差值為零，則P動(dòng)作為零。這意味著只有P動(dòng)作的控制器需要非零偏差才能有非零輸出。因此，僅使用P控制不可能實(shí)現(xiàn)精確跟蹤。
②積分參數(shù)(I)描述
考慮PV和SP之間的偏差隨時(shí)間的變化曲線。在數(shù)學(xué)中，偏差的“積分”可以解釋為曲線和x軸之間以及y軸和當(dāng)前時(shí)刻之間的曲面。每走一步，曲面都會(huì)向右延伸一點(diǎn)。如果此時(shí)偏差為零，則曲面不會(huì)增加，積分保持不變。
如果偏差為正，偏差曲線下方的曲面將增加，從而產(chǎn)生更高的控制器輸出。當(dāng)偏差變?yōu)樨?fù)值時(shí)，I動(dòng)作將減小。
通常情況下，與比例動(dòng)作相比，I動(dòng)作的動(dòng)作要慢得多。然而，它最終會(huì)使偏差為零，這是比例作用所不能做到的。所以基本上，積分動(dòng)作會(huì)回顧過去，檢查偏差是否達(dá)到設(shè)定值。如果不是，它會(huì)作用于輸出。它將操縱方向盤，直到你朝著預(yù)定的方向前進(jìn)。
③微分參數(shù)(D)描述
積分不可能預(yù)測(cè)偏差的行為。微分作用通過預(yù)測(cè)偏差的未來(lái)行為來(lái)解決這個(gè)問題。所以，微分作用就是偏差的變化。它會(huì)根據(jù)偏差的變化向輸出添加一個(gè)貢獻(xiàn)。當(dāng)偏差為正，但開始減少D動(dòng)作時(shí)，它將降低控制器的輸出。是制動(dòng)器試圖避免超調(diào)。
它減少了其他兩個(gè)動(dòng)作引起的振蕩。它可以將控制器加速到您想要達(dá)到的設(shè)定值。
它減少了其他兩個(gè)動(dòng)作引起的振蕩。它可以將控制器加速到您想要達(dá)到的設(shè)定值。然而，微分作用在PID調(diào)節(jié)中并不常用。問題是它會(huì)放大噪音。如果偏差信號(hào)非常嘈雜，PID控制器輸出往往會(huì)大幅振蕩。這可能會(huì)對(duì)泵和閥門等設(shè)備的使用壽命產(chǎn)生負(fù)面影響。
2、什么是PID整定
PID控制是一種通用的控制方法，也是自動(dòng)化領(lǐng)域的一項(xiàng)工作：99%的自動(dòng)化控制回路都是PID。在開始研究方法和算法之前，有必要知道要采取哪些PID整定步驟以及為什么要采取這些步驟。因此，您將能夠充分利用PID整定，提高工廠性能。
2.1 PID整定是什么意思？
PID整定是指根據(jù)所用PID算法、開環(huán)過程行為和所需閉環(huán)行為的工程規(guī)范來(lái)確定PID參數(shù)的工作流程。
最優(yōu)PID整定
高效地找到理想的P、I和D參數(shù)集就是我們所說(shuō)的最優(yōu)PID整定。在搜索參數(shù)的大范圍內(nèi)，只有一組能夠獲得最佳性能。根據(jù)您使用的PID方法，計(jì)算出的參數(shù)可能更接近或更遠(yuǎn)離此最佳設(shè)置。
過程行為
在PID整定中，過程行為是關(guān)鍵。只有在掌握正確的過程行為時(shí)，才能執(zhí)行最佳整定。大多數(shù)方法將過程簡(jiǎn)化為非常簡(jiǎn)單的一階行為，盡管有許多過程不能用這些簡(jiǎn)單的模型來(lái)描述。例如，蒸汽鍋爐汽包、過熱器、長(zhǎng)延遲過程、(給水)間歇反應(yīng)器和液位控制器。
工程規(guī)范
最后，您不應(yīng)該忘記所需過程行為的工程規(guī)范。當(dāng)設(shè)定值跟蹤是關(guān)鍵時(shí)，將其作為最優(yōu)性的標(biāo)準(zhǔn)。當(dāng)干擾抑制是關(guān)鍵時(shí)，關(guān)注這一點(diǎn)。當(dāng)兩者都需要時(shí)，嘗試使用前饋。如果不允許超調(diào)(由于產(chǎn)品質(zhì)量下降)，則整定控制器以避免超調(diào)，或者如果實(shí)際工廠確實(shí)如此，則整定控制器以在非常寬的工作范圍內(nèi)工作。
換句話說(shuō)，PID整定意味著控制回路有一個(gè)特定的目標(biāo)，通過使用正確的P、I和D參數(shù)可以實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)。因此，您將實(shí)現(xiàn)最佳的工廠優(yōu)化。
2.2 為什么進(jìn)行PID整定
為了獲得所需的閉環(huán)控制，PID整定是必要的。例如，如果想要控制溫度，則需要整定PID控制器，以將溫度保持在設(shè)定值。
整定的最低要求是，過程可以在閉環(huán)中穩(wěn)定運(yùn)行。
再進(jìn)一步，PID整定將通過減少振蕩來(lái)控制設(shè)備。例如，這將導(dǎo)致更少的警報(bào)和更少的操作干預(yù)。
再往前走一步，你就會(huì)明白，由于優(yōu)化了PID整定，工廠效率可以提高，比能耗可以降低，穩(wěn)定性可以提高，警報(bào)和操作員干預(yù)的數(shù)量可以降到最低。
2.3 整定的關(guān)鍵
PID整定可以帶來(lái)很多好處。當(dāng)您花時(shí)間將PID參數(shù)整定到最佳值時(shí)，可以獲得數(shù)周、數(shù)小時(shí)甚至數(shù)分鐘的回報(bào)。按照以下關(guān)鍵步驟第一次PID整定：
①了解你想要控制的過程的行為，例如通過使用(多)階躍測(cè)試。
②使用正確的系統(tǒng)辨識(shí)方法。
③檢查DCS PID算法，并在適當(dāng)時(shí)進(jìn)行更改
④制作自己的工程愿望清單，在其中選擇最佳跟蹤和/或最佳干擾抑制。不要忘記魯棒性和高頻增益。
④計(jì)算最佳參數(shù)，實(shí)施這些參數(shù)，并在實(shí)際設(shè)備上檢查結(jié)果。
⑤跟蹤并記錄您所做的更改。
3、PID整定方法
選擇正確的整定方法以運(yùn)行穩(wěn)定的生產(chǎn)過程
如何快速有效地整定PID控制器？這是一個(gè)讓許多工程師感到困惑的問題。
盡管PID整定的概念很簡(jiǎn)單，但支持PID控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)卻很復(fù)雜。一旦為問題選擇了最佳控制器配置，就必須整定參數(shù)。實(shí)現(xiàn)最佳性能需要為P、I和D選擇一組理想的數(shù)值。
概括地說(shuō)，有三種方法可以確定這些設(shè)置的最佳組合：?jiǎn)l(fā)式整定、基于規(guī)則的整定和基于模型的整定。每種方法都有其優(yōu)缺點(diǎn)。盡管許多人可能認(rèn)為試湊法是免費(fèi)的，但它們往往非常昂貴。
3.1 什么是啟發(fā)式整定
啟發(fā)式整定方法是一種遵循一般規(guī)則以獲得近似或定性結(jié)果的方法。世界上大多數(shù)PID回路都采用這種方法進(jìn)行整定，無(wú)論是好是壞。試湊法是啟發(fā)式整定的一個(gè)例子。
試湊法
試湊法是一種相對(duì)簡(jiǎn)單的方法，一旦你對(duì)PID參數(shù)有了清晰的了解。從比例到積分再到微分，它在整個(gè)系統(tǒng)中循序漸進(jìn)。通常從現(xiàn)有的一組參數(shù)開始，從中執(zhí)行小調(diào)整整定以改善響應(yīng)。對(duì)于新的PID回路，您可以從粗略而安全的初始猜測(cè)開始。
基本上，人們認(rèn)為：
①引入P-動(dòng)作以提高響應(yīng)速度。過度的P作用會(huì)導(dǎo)致振蕩。
②引入I-動(dòng)作以獲得所需的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。缺點(diǎn)是較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)振蕩響應(yīng)較高。
③引入D-作用是為了阻尼。缺點(diǎn)是高頻振蕩的可能性更大，加上對(duì)噪聲的敏感性。
基于規(guī)則的PID整定方法假定某個(gè)過程響應(yīng)，以獲得簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)公式，從而實(shí)現(xiàn)PID控制器的調(diào)節(jié)。過程特性可以通過簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)得出，并用于計(jì)算PID參數(shù)。
請(qǐng)注意，此類整定方法對(duì)假設(shè)過程響應(yīng)的差異(例如，一階線性延遲模型)非常敏感。特別是，與假定的過程時(shí)滯的較大偏差將極大地降低實(shí)際PID性能。此外，定義自己控制目標(biāo)的可能性非常有限或不存在。
Lambda整定方法
Lambda整定方法的名字來(lái)源于希臘字母Lambda(λ)。它規(guī)定了控制器允許在穩(wěn)定時(shí)間上花費(fèi)的時(shí)間。Lambda整定方法假設(shè)的響應(yīng)與Ziegler-Nichols方法相同。
典型λ=max(L,T)(非常穩(wěn)定)減少λ獲得更快響應(yīng)。
3.3 什么是基于模型的整定？
基于模型的整定或基于優(yōu)化的PID整定允許您使用系統(tǒng)模型以最佳方式獲得P、I和D參數(shù)?？紤]了閉環(huán)行為的工程規(guī)范。
基于模型的PID整定是一種方法，允許您根據(jù)結(jié)構(gòu)化整定過程進(jìn)行工作，該過程考慮了您的過程行為和控制需求。啟發(fā)式和基于規(guī)則的調(diào)整需要一個(gè)迭代過程。ZieglerNichols等方法在許多(簡(jiǎn)單)情況下給出了合理的結(jié)果，但無(wú)法提供與基于模型的PID調(diào)節(jié)相同的結(jié)構(gòu)化過程和生產(chǎn)結(jié)果。
基于模型的調(diào)整方法可能看起來(lái)更耗時(shí)，但一旦為PID回路設(shè)置了正確的參數(shù)，您就會(huì)立即看到好處。這些好處將長(zhǎng)期存在。在第一次將PID控制器設(shè)置正確后，您不必再次查看它，除非過程中發(fā)生了變化。
